Типы роботов манипуляторов | Dgasa - Ваш гид по архитектуре

Без рубрики

Типы роботов манипуляторов

Промышленные манипуляторы или роботы манипуляторы — это машины, которые используются для управления или контроля материала без прямого контакта. Первоначально они использовалися для манипулирования радиоактивным или биоопасным объектом, который может быть затруднен для человека. Но теперь они используются во многих отраслях промышленности для выполнения задач, таких как подъем тяжелых предметов, непрерывная сварка с хорошей точностью и т. д. Помимо промышленности, они также используются в больницах как хирургические инструменты. И теперь врачи широко используют робототехнические манипуляторы в своих операциях.

Прежде чем рассказать вам о различных типах промышленных манипуляторов, мы бы хотели рассказать об основных элементов. Первый — это регулярный опорный кадр, который фиксирован.

Второй опорный кадр не является фиксированным, и будет двигаться относительно первого опорного кадра в зависимости от общей позиции (или совместной стоимости), который определяет его конфигурацию.

Мы узнаем о двух стыках, которые используются при изготовлении различных типов промышленных манипуляторов.

1. Революционный союз:

Они имеют одну степень свободы и описывают вращательные движения (1 степень свободы) между объектами.

Их конфигурация определяется одним значением, которое представляет величину поворота относительно оси своего первого опорного кадра.

Здесь мы видим револьвное соединение между двумя объектами.

Здесь последователь может иметь вращательное движение вокруг своей базы.

2. Призматическое соединение:

Призматические суставы имеют одну степень свободы и используются для описания поступательных движений между объектами.

Их конфигурация определяется одним значением, которое представляет собой сумму перевода вдоль оси своего первого опорного кадра.

Здесь вы можете увидеть различные призматические суставы в одной системе.

Различные типы промышленных манипуляторов
В промышленности используются многие типы промышленных манипуляторов в соответствии с их требованиями.
Некоторые из них перечислены ниже.

Декартовой координатный робот:
В этом промышленном роботе его основная ось имеет 3 призматические суставы или они перемещаются линейно друг над другом. Декартовы роботы лучше всего подходят для выдачи клея, например, в автомобильной промышленности. Основным преимуществом картезианцев является то, что они способны двигаться в нескольких линейных направлениях. А также они могут делать прямолинейные вставки и просты в программировании.

Недостатки декартового робота в том, что он занимает слишком много места, поскольку большая часть пространства в этом роботе не используется.

Робот SCARA:
Аббревиатура SCARA означает селективный робот для селективного соответствия или селективный шарнирный робот. У роботов SCARA есть движения, похожие на движения человеческой руки. Эти машины включают в себя как «плечо», так и «локоть», а также «запястье» и вертикальное движение. У роботов SCARA есть 2 револьвных сустава и 1 призматический сустав. У роботов SCARA есть ограниченные движения, но это также преимущество, так как оно может двигаться быстрее, чем другие 6-осные роботы. Он также очень прочный. Они в основном используются в целях применения, которые требуют быстрого, повторяемого и четкого перемещения точки, например, паллетирования, пайки DE, загрузки / выгрузки и сборки машины.

Его недостатки в том, что он имеет ограниченные движения, и он не очень гибкий.

Цилиндрический робот:
Это в основном робот-манипулятор, который перемещается вокруг цилиндрического полюса. Цилиндрическая роботизированная система имеет три оси движения — круговую ось движения и две линейные оси в горизонтальном и вертикальном движении руки. Таким образом, он имеет 1 револьверный шарнир, 1 цилиндрический и 1 призматический шарнир. Сегодня Цилиндрический Робот менее используется и заменен более гибкими и быстрыми роботами, но он имеет очень важное место в истории, поскольку он использовался для задач схватывания и хранения намного раньше, чем были разработаны шесть осевых роботов. Его преимущество в том, что он может двигаться намного быстрее, чем декартовы роботы, если две точки имеют одинаковый радиус.

Его недостатком является то, что он требует усилий для преобразования из декартовой системы координат в цилиндрическую систему координат.

Робот PUMA:
PUMA (программируемый универсальный станок для сборки или программируемый универсальный манипулятор) является наиболее часто используемым промышленным роботом в сборочных, сварочных операциях и университетских лабораториях. Он больше похож на человеческую руку, чем робот SCARA. Он имеет большую гибкость больше, чем SCARA, но также снижает его точность. Поэтому они используются в менее точных работах, таких как сборка, сварка и обработка объектов. Он имеет 3 револьвных сустава, но не все суставы параллельны, второе соединение от основания ортогонально другим суставам.

Это делает PUMA совместимым во всех трех осях X, Y и Z. Его недостатком является его меньшая точность, поэтому он не может использоваться в важных и высокоточных приложениях.

Полярные роботы:
Иногда это рассматривается как сферические роботы. Это стационарные роботизированные плечи со сферическими или сферическими рабочими оболочками, которые могут быть расположены в полярной системе координат.